actuator_driver.c-Dateireferenz

Implementierung der EPB-Aktor-Ansteuerung. Mehr ...

#include "actuator_driver.h"

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Datenstrukturen
struct	ActuatorCtx

Funktionen
static bool	is_valid_id (ActuatorId id)
EpbStatus	actuator_init (void)
EpbStatus	actuator_apply (ActuatorId id, uint8_t pwm_percent)
EpbStatus	actuator_release (ActuatorId id, uint8_t pwm_percent)
EpbStatus	actuator_stop (ActuatorId id)
ActuatorStatus	actuator_get_status (ActuatorId id)
void	actuator_isr_1khz (ActuatorId id, uint16_t current_sample_ma)
	ISR-Hook fuer Strom-Sampling. Mehr ...

Variablen
static ActuatorCtx	s_ctx [ACTUATOR_COUNT]

Ausführliche Beschreibung

Implementierung der EPB-Aktor-Ansteuerung.

Architecture-Element:

SWA-003

Requirements:

SWE-006 SWE-013 SWE-014 SWE-015

ASIL: B.

Definiert in Datei actuator_driver.c.

Dokumentation der Funktionen

actuator_apply()

EpbStatus actuator_apply	(	ActuatorId	id,
		uint8_t	pwm_percent
	)

Definiert in Zeile 39 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt ACT_DIR_APPLY, ActuatorStatus::direction, EPB_EINVAL, EPB_EOVERCURRENT, EPB_OK, is_valid_id(), ActuatorStatus::peak_current_ma, ActuatorStatus::pwm_percent, s_ctx und ActuatorCtx::status.

Wird benutzt von apply_ctrl_step_50ms().

actuator_get_status()

ActuatorStatus actuator_get_status

(

ActuatorId

id

)

Definiert in Zeile 82 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt EPB_EINVAL, is_valid_id(), ActuatorStatus::last_error, s_ctx und ActuatorCtx::status.

actuator_init()

EpbStatus actuator_init

(

void

)

Definiert in Zeile 24 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt ACT_DIR_STOP, ACTUATOR_COUNT, ActuatorStatus::clamping_force_n, ActuatorStatus::current_ma, ActuatorStatus::direction, EPB_OK, ActuatorStatus::last_error, ActuatorCtx::over_ms, ActuatorStatus::overcurrent, ActuatorStatus::peak_current_ma, ActuatorStatus::pwm_percent, s_ctx und ActuatorCtx::status.

actuator_isr_1khz()

void actuator_isr_1khz	(	ActuatorId	id,
		uint16_t	current_sample_ma
	)

ISR-Hook fuer Strom-Sampling.

Wird mit 1 kHz aufgerufen.

Fuer Tests durch Test-Doubles ersetzt.

Definiert in Zeile 92 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt ACT_DIR_APPLY, ACT_DIR_STOP, ACT_FORCE_PER_AMP_N, ACT_OVERCURRENT_LIMIT_MA, ACT_OVERCURRENT_WINDOW_MS, ActuatorStatus::clamping_force_n, ActuatorStatus::current_ma, ActuatorStatus::direction, EPB_EOVERCURRENT, is_valid_id(), ActuatorStatus::last_error, ActuatorCtx::over_ms, ActuatorStatus::overcurrent, ActuatorStatus::peak_current_ma, ActuatorStatus::pwm_percent, s_ctx und ActuatorCtx::status.

actuator_release()

EpbStatus actuator_release	(	ActuatorId	id,
		uint8_t	pwm_percent
	)

Definiert in Zeile 56 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt ACT_DIR_RELEASE, ActuatorStatus::direction, EPB_EINVAL, EPB_EOVERCURRENT, EPB_OK, is_valid_id(), ActuatorStatus::pwm_percent, s_ctx und ActuatorCtx::status.

Wird benutzt von apply_ctrl_step_50ms().

actuator_stop()

EpbStatus actuator_stop

(

ActuatorId

id

)

Definiert in Zeile 72 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt ACT_DIR_STOP, ActuatorStatus::direction, EPB_EINVAL, EPB_OK, is_valid_id(), ActuatorStatus::pwm_percent, s_ctx und ActuatorCtx::status.

Wird benutzt von apply_ctrl_step_50ms().

is_valid_id()

static bool is_valid_id ( ActuatorId  id )

static

Definiert in Zeile 19 der Datei actuator_driver.c.

Benutzt ACTUATOR_LEFT und ACTUATOR_RIGHT.

Wird benutzt von actuator_apply(), actuator_get_status(), actuator_isr_1khz(), actuator_release() und actuator_stop().

Variablen-Dokumentation

s_ctx

ActuatorCtx s_ctx[ACTUATOR_COUNT]

static

Definiert in Zeile 17 der Datei actuator_driver.c.

Wird benutzt von actuator_apply(), actuator_get_status(), actuator_init(), actuator_isr_1khz(), actuator_release() und actuator_stop().