feat: Safety Goals + Drive-Away-Assist + vollst. Traceability

Neue Layer:
- safety/sg/SG-001..005 als eigene Doorstop-Items (ASIL D/D/A/C/B)
- SYS-Reqs verlinken nach oben auf SG via frontmatter
- Kette ist jetzt: SG -> SYS -> SA, SWE -> SWA -> Code (@arch) + Test (@reqs)

Drive-Away-Assist im Safety Manager:
- SWE-011 (Anfahrabsicht erkennen) implementiert
- SWE-012 (Sicherheits-Check Tuer + Gurt) implementiert
- Neuer State SAFETY_DRIVE_AWAY + safety_mgr_release_requested()
- SafetyInputs erweitert um gas_pedal_percent, gear_in_drive,
  door_closed, seatbelt_fastened
- 5 neue Tests (DRIVE_AWAY armed/blocked/end-conditions)
- Test-Header @reqs erweitert auf SWE-007..012

traceability.py erweitert:
- SG als neuer Top-Level
- Code-Mapping-Check: @arch im Header von src/*.c muss SWA-id matchen
- Test-Mapping-Check: @reqs im Header der Tests muss alle SWE der
  zugehoerigen SWA abdecken
- HTML zeigt 7 Spalten: SG | SYS | SA | SWE | SWA | Code | Test
- 2 zusaetzliche Tabellen: Code->Arch und Test->Reqs

test_apply_controller.c:
- @reqs Header um SWE-005 ergaenzt (war funktional drin, nur Tag fehlte)

Counts:
- 55 doorstop-Items (war 50)
- 46 Unit-Tests (war 41)
- Traceability vollstaendig in beide Richtungen

tools/generate_doorstop_items.py

@@ -18,12 +18,72 @@ REPO = Path(__file__).resolve().parent.parent
 
 
 # ---------------------------------------------------------------------------
-# System Requirements
+# Safety Goals (ISO 26262, abgeleitet aus HARA)
+# ---------------------------------------------------------------------------
+
+SG_GOALS = [
+    {
+        "id": "SG-001", "asil": "D",
+        "title": "Kein ungewolltes Loesen der Parkbremse im Stillstand",
+        "text": (
+            "Die EPB darf sich im Stillstand des Fahrzeugs nicht ungewollt loesen. "
+            "Abgeleitet aus HARA-Hazards H-01 (ungewolltes Loesen, Parkphase) und "
+            "H-04 (Klemmkraftverlust im Hold).\n\n"
+            "**FTTI:** 5 s (H-01) / 30 s (H-04).\n"
+            "**Safe State:** APPLIED (Klemmkraft halten)."
+        ),
+    },
+    {
+        "id": "SG-002", "asil": "D",
+        "title": "Kein ungewolltes Festklemmen waehrend der Fahrt",
+        "text": (
+            "Die EPB darf nicht waehrend der Fahrt ungewollt festklemmen. "
+            "Abgeleitet aus HARA-Hazard H-02.\n\n"
+            "**FTTI:** 100 ms.\n"
+            "**Safe State:** Aktor stop (kein Apply einleiten)."
+        ),
+    },
+    {
+        "id": "SG-003", "asil": "A",
+        "title": "Schutz gegen Aktor-Ueberlast",
+        "text": (
+            "Das System muss Aktor-Motorschaeden durch Ueberstrom verhindern. "
+            "Abgeleitet aus HARA-Hazard H-05.\n\n"
+            "**FTTI:** 100 ms.\n"
+            "**Safe State:** Aktor abschalten, DTC setzen."
+        ),
+    },
+    {
+        "id": "SG-004", "asil": "C",
+        "title": "Zuverlaessige Hill-Hold-Uebergabe",
+        "text": (
+            "Beim Loslassen des Bremspedals an einem Hang muss die EPB die "
+            "Bremskraft uebernehmen, bevor das Fahrzeug zu rollen beginnt. "
+            "Abgeleitet aus HARA-Hazard H-06.\n\n"
+            "**FTTI:** 500 ms.\n"
+            "**Safe State:** Apply einleiten."
+        ),
+    },
+    {
+        "id": "SG-005", "asil": "B",
+        "title": "Reaktion auf Fahreranforderung",
+        "text": (
+            "Das System muss in spezifizierter Zeit auf Fahrer-Apply- und Release-"
+            "Anforderungen reagieren. Abgeleitet aus HARA-Hazards H-03 und H-07.\n\n"
+            "**Reaktionszeit:** Apply <= 800 ms, Release <= 1500 ms."
+        ),
+    },
+]
+
+
+# ---------------------------------------------------------------------------
+# System Requirements (linken nach oben auf SG)
 # ---------------------------------------------------------------------------
 
 SYS_REQS = [
     {
         "id": "SYS-001", "asil": "D",
+        "links": ["SG-001"],
         "title": "Halten der Parkbremse im Stillstand",
         "text": (
             "Wenn die Parkbremse aktiviert ist und das Fahrzeug stillsteht, "
@@ -35,6 +95,7 @@ SYS_REQS = [
     },
     {
         "id": "SYS-002", "asil": "D",
+        "links": ["SG-002", "SG-005"],
         "title": "Apply auf Fahrer-Anforderung",
         "text": (
             "Bei Betaetigung des EPB-Schalters in Apply-Richtung muss das "
@@ -45,6 +106,7 @@ SYS_REQS = [
     },
     {
         "id": "SYS-003", "asil": "B",
+        "links": ["SG-005"],
         "title": "Release auf Fahrer-Anforderung",
         "text": (
             "Bei Betaetigung des EPB-Schalters in Release-Richtung muss das "
@@ -55,6 +117,7 @@ SYS_REQS = [
     },
     {
         "id": "SYS-004", "asil": "D",
+        "links": ["SG-001"],
         "title": "Auto-Apply bei Motor-Aus",
         "text": (
             "Wenn der Motor ausgeschaltet wird und das Fahrzeug stillsteht "
@@ -65,6 +128,7 @@ SYS_REQS = [
     },
     {
         "id": "SYS-005", "asil": "D",
+        "links": ["SG-002", "SG-004"],
         "title": "Hill-Hold am Berg",
         "text": (
             "Bei aktivem Hill-Hold (Fahrzeug steht am Hang mit Neigung > 5%, "
@@ -75,6 +139,7 @@ SYS_REQS = [
     },
     {
         "id": "SYS-006", "asil": "B",
+        "links": ["SG-004"],
         "title": "Auto-Release beim Anfahren (Drive-Away-Assist)",
         "text": (
             "Wenn die Parkbremse aktiv ist und der Fahrer Anfahrabsicht zeigt "
@@ -86,6 +151,7 @@ SYS_REQS = [
     },
     {
         "id": "SYS-007", "asil": "B",
+        "links": ["SG-003"],
         "title": "Aktor-Stromueberwachung",
         "text": (
             "Das System muss den Motorstrom jedes Aktors mit mindestens 1 kHz "
@@ -795,9 +861,10 @@ def write_items(items, target_dir: Path, with_links=True):
 
 
 def main():
-    write_items(SYS_REQS, REPO / "reqs" / "sys")
-    write_items(SWE_REQS, REPO / "reqs" / "swe")
-    write_items(SA_ELEMENTS, REPO / "arch" / "sys")
+    write_items(SG_GOALS,     REPO / "safety" / "sg")
+    write_items(SYS_REQS,     REPO / "reqs" / "sys")
+    write_items(SWE_REQS,     REPO / "reqs" / "swe")
+    write_items(SA_ELEMENTS,  REPO / "arch" / "sys")
     write_items(SWA_ELEMENTS, REPO / "arch" / "swe")
     print("\nTotal: {} reqs/arch items.".format(
         len(SYS_REQS) + len(SWE_REQS) + len(SA_ELEMENTS) + len(SWA_ELEMENTS)