feat: Safety Goals + Drive-Away-Assist + vollst. Traceability

Neue Layer:
- safety/sg/SG-001..005 als eigene Doorstop-Items (ASIL D/D/A/C/B)
- SYS-Reqs verlinken nach oben auf SG via frontmatter
- Kette ist jetzt: SG -> SYS -> SA, SWE -> SWA -> Code (@arch) + Test (@reqs)

Drive-Away-Assist im Safety Manager:
- SWE-011 (Anfahrabsicht erkennen) implementiert
- SWE-012 (Sicherheits-Check Tuer + Gurt) implementiert
- Neuer State SAFETY_DRIVE_AWAY + safety_mgr_release_requested()
- SafetyInputs erweitert um gas_pedal_percent, gear_in_drive,
  door_closed, seatbelt_fastened
- 5 neue Tests (DRIVE_AWAY armed/blocked/end-conditions)
- Test-Header @reqs erweitert auf SWE-007..012

traceability.py erweitert:
- SG als neuer Top-Level
- Code-Mapping-Check: @arch im Header von src/*.c muss SWA-id matchen
- Test-Mapping-Check: @reqs im Header der Tests muss alle SWE der
  zugehoerigen SWA abdecken
- HTML zeigt 7 Spalten: SG | SYS | SA | SWE | SWA | Code | Test
- 2 zusaetzliche Tabellen: Code->Arch und Test->Reqs

test_apply_controller.c:
- @reqs Header um SWE-005 ergaenzt (war funktional drin, nur Tag fehlte)

Counts:
- 55 doorstop-Items (war 50)
- 46 Unit-Tests (war 41)
- Traceability vollstaendig in beide Richtungen

tests/unit/test_apply_controller.c

@@ -2,7 +2,7 @@
  * @file test_apply_controller.c
  * @brief Unit-Tests fuer den Apply-Controller (ASIL-D Kern).
  *
- * @reqs SWE-001 SWE-002 SWE-003 SWE-004
+ * @reqs SWE-001 SWE-002 SWE-003 SWE-004 SWE-005
  * @arch SWA-002
  */
 #include "../unit_test_framework.h"